רובוט קרטזי
רובוט קרטזי (מכונה גם רובוט ליניארי) (באנגלית: Cartesian coordinate robot) הוא רובוט תעשייתי ששלושת צירי הבקרה העיקריים שלו ליניאריים, כלומר, הם נעים בקו ישר במקום להסתובב, ונמצאים בזווית זה לזה. שלושת מפרקי ההזזה נעים למעלה-למטה, פנימה-החוצה, קדימה-אחורה.
תצורות
[עריכת קוד מקור | עריכה]
לרובוטים יש מנגנונים המורכבים מחוליות קשיחות המחוברות ביניהן באמצעות מפרקים, שיכולים להיות בעלי תנועה ליניארית (פריזמטית – P) או סיבובית (רבולוטית – R), או שילוב של השתיים. התנועה הליניארית של מפרקים פריזמטיים יכולה להיות מונעת גם באמצעות מנועים סיבוביים, דרך מנגנונים כמו גלגלי שיניים או גלגלות.
רובוטים קרטזיים נשלטים באמצעות מפרקים פריזמטיים פעילים, המאורגנים כך שהם ניצבים זה לזה ומיושרים עם צירי X, Y, Z של מערכת קואורדינטות קרטזית.[1]
אף על פי שלא מדובר ברובוטים במובן הקלאסי, גם מערכות כמו מכונות CNC, מדפסות תלת־ממד או פלוטרים פועלות לפי אותו עיקרון מכני, מפרקים פריזמטיים ניצבים זה לזה.
מאחר שרובוטים קרטזיים מונעים באמצעות מפרקים פריזמטיים ליניאריים, הם בדרך כלל מזיזים אובייקטים באמצעות דרגות חופש של תנועה קווית בלבד, בין אחת לשלוש. עם זאת, ישנם רובוטים קרטזיים הכוללים גם דרגות חופש סיבוביות באמצעות האמצעי קצה.
רובוט גנטרי
[עריכת קוד מקור | עריכה]רובוטים קרטזיים עם רכיב אופקי נתמך בשני הקצוות נקראים רובוטי גנטרי, מבחינה מכנית, הם דומים לעגורני גנטרי. רובוטי גנטרי הם לרוב גדולים למדי ויכולים לתמוך בעומסים כבדים.
בעוד שרובוטים קרטזיים קטנים מתאימים בעיקר לעבודות עיבוד שבבי, הדפסות תלת־ממד, שינוע של חלקים קטנים ועוד, רובוטים גנטריים מיועדים להעברת מטענים כבדים, פריקה והעמסה, וייצור תעשייתי.[2]
ראו גם
[עריכת קוד מקור | עריכה]קישורים חיצוניים
[עריכת קוד מקור | עריכה]
הערות שוליים
[עריכת קוד מקור | עריכה]- ↑ John J. Craig, Introduction to robotics: mechanics and control, Reading, Mass.: Addison-Wesley, 1994, ISBN 978-0-201-09528-9
- ↑ "When do you need a gantry robot". Linear Motion Tips. Danielle Collins. 27 בפברואר 2015.
{{cite web}}: (עזרה)